Имперские войска заняли позицию к северу от дороги, ведущей из Люцена в Лейпциг, опираясь правым крылом на городок Люцен. Пехота, по тактическим правилам того времени, была построена в огромное каре. Перед ней, вдоль дороги была расставлена часть артиллерии. Слева от нее расположились имперские кирасиры в своем темном вооружении – всего от 20 000 до 30 000 человек. Против них, с юга, стали наступать шведы и немцы, а во главе правого крыла, состоявшего из 6-ти полков, сам король шведский. Наступающие громко пели любимую военную песню реформационного времени: «Бог – наша твердыня».

Битва разгорелась только в 10 часов утра, когда рассеялся туман, покрывавший поле битвы. Наступление шведов велось горячо, но ни на чьей стороне еще не было перевеса. Около часу пополудни донесение, полученное королем шведским, вынудило его поспешить на левое крыло, где, по несчастью, он наткнулся на отряд неприятельской кавалерии. Одним выстрелом он был ранен в руку, другим, смертельно, в голову. К счастью, этот страшный удар не вызвал паники в рядах шведов. Герцог Бернгард Ваймарский не растерялся, приняв главное командование над войском. Шведы, узнав о смерти своего короля, с яростью возобновили натиск и сломили имперцев. Победа была уже почти в руках шведов, когда в битву были введены полки поспешно возвращенного к Люцену Паппенгейма, который на мгновение приостановил поражение. Однако Паппенгейм вскоре был также сражен неприятельской пулей. Битва продолжалась с величайшим ожесточением еще несколько часов и незадолго перед закатом солнца закончилась поражением имперского войска.

Смерть Густава Адольфа в битве при Люцене. Иллюстрация из «Theatrum Europaeum»

Готфрид Генрих, граф фон Паппенгейм. Гравюра работы К. Галле с картины Ван Дика